在保证系统稳定的前提下，如何来减小由输入和干扰引起的误差?

　　【参考解析】在保证系统稳定的前提下，减小由输入和干扰引起的误差的方法主要包括增大系统开环放大倍数、提高系统型次、在系统前向通道干扰点前加积分环节、采用串级控制抑制内回路扰动、提高系统精度、引入反馈控制、采用复合控制策略、优化系统参数等。

　　(1)增大系统开环放大倍数和提高系统型次：通过增大系统开环放大倍数和提高系统型次，可以有效减小输入引起的误差。

　　(2)在系统前向通道干扰点前加积分环节：通过在系统前向通道干扰点前加积分，可以增大放大倍数，从而减小干扰引起的误差。

　　(3)采用串级控制抑制内回路扰动：当系统内存在多个扰动信号且控制精度要求较高时，采用串级控制系统可以显著控制内回路的扰动影响，提高对二次扰动的抑制能力。

　　(4)提高系统精度：包括提高传感器的精度、减小执行机构的误差、优化控制算法等，以减小由于系统内部因素引起的稳态误差。

　　(5)引入反馈控制：通过引入反馈环节，实时检测系统的输出状态，并与期望输出进行比较，调整控制量以减小稳态误差。

　　(6)采用复合控制策略：将开环控制和闭环控制相结合，通过开环控制提供基本的控制作用，同时利用闭环控制来减小稳态误差。

　　(7)优化系统参数：通过调整系统参数如增益、时间常数等，改变系统的动态性能和稳态性能，以减小稳态误差。